【智能駕駛數採平臺】

在自動駕駛發展如火如荼的今天，L4和L5級 的自動駕駛功能依舊處於算法開發和驗證的階段，就無可避免的需要極其龐大的路試數據用以支撐算法的開發和訓練，爲此，北匯信息爲客戶提供整套的數採平臺解決方案。值得一提的是，在數採平臺搭建後，到數據的消費端之前，必須要完成數採平臺中傳感器的標定，才能夠使得數據用於感知算法的開發、數據回灌等，所以本文給大家介紹的也是在數採平臺搭建之後的傳感器標定的相關內容。由於多傳感器的融合能夠顯著地提高智駕系統的容錯性以及冗餘度，保證了規控決策的快速性和準確性，已成爲自動駕駛的主流趨勢。如今的自動駕駛車輛上的傳感器都包括如下：激光雷達：測距精度、範圍及對溫度和光照的適應性都很強，但是相對較昂貴；攝像頭：相機對環境的細節信息的提取能力強，但是光照適應性弱；毫米波雷達：探測角度大，抗干擾也強，但是分辨率和精度不足；超聲波雷達：成本低廉，但是精度較差；GPS+IMU: GPS更新頻率低，但每次更新不存在誤差累積，IMU更新頻率高，但更新過程存在誤差累積，所以聯合互補使用。針對這幾種傳感器，通常都需要完成它們之間的聯合標定，如lidar2cam、lidar2imu、radar2lidar、lidar2lidar、radar2cam等等，才能夠滿足算法開發的使用要求。